它一般采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。还可以实现多种车型混线生产比如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线涂装生产。喷涂机器人还具有)易于操作和维护，可离线编程，大大的缩短现场调试时间。并且喷涂机器人还具有可插件结构和模块化设计，可实现快速安装和更换元器件，极大的缩短维修时间。所有部件的维护可接近性好，便于维护保养。而且与其他非标定制自动涂装设备相比，喷涂机器人的利用率可以达到90％-95％具有的利用率。